全球電動車自動駕駛市場蓬勃發展，而在醫院或長照機構，疫情催化了自主移動機器人產業與人機協作的浪潮。為了減輕照顧人力負擔、降低流動率與節省成本，自主移動機器人應用也正大步邁前。

自主移動機器人24小時值勤，減輕夜班人員壓力，例如：自主穿梭於走廊與房間自動巡房；或當病患、住民按下緊急按鈕，照顧人員前往時，前方或後方跟隨著智慧巡房車，移動工作臺上放著平板電腦或護理工具，萬一有長者跌倒或昏倒，可負重的智慧巡房車，能協助將長者載回護理站。

以上不是平行時空的虛擬想像，而是國立雲林科技大學智慧辨識產業服務研究中心（以下簡稱IRIS）何前程教授團隊，研發具備「光達式同步定位建圖」與「動態窗口避障導航技術」的「智慧自走護理巡房車」，已經在實際醫院場域落地，實證具體解決方案。

自動移動、人員跟隨等7大功能 關鍵技術：光達深度感測

光達（LiDAR，光學雷達感測器）是以雷射光束偵測距離，即使夜間也能精準感測並保持距離避撞，多用於環境感測建模，除了自動駕駛、機器人，iPhone 12 Pro智慧型手機系列也有使用此技術。

何前程教授解釋，「智慧自走護理巡房車」結合先進的光達技術，讓機器人的同步定位與建圖能力更進化，僅約5～10公分的定位誤差，再透過動態窗口演算法做出最佳路徑決策，讓「環境感測並避開障礙物及偵測行人X地圖導航」等2大核心功能，更安全精準。

「智慧自走護理巡房車」具備7大功能：自身定位、環境建圖、巡邏導航、避障防撞、行人偵測、移動監控及人員跟隨等。有別於傳統手推式護理巡房車，遇到轉彎拐角處需要人力推拉，可自動避開轉角與行人。透過設定跟隨工作人員自動移動，工作人員不需費神費力推拉高負重的護理巡房車。

自身定位，採用粒子濾波器演算法。（圖片來源／雲科大提供）

自主移動機器人巡房任務完成！ 24小時值勤、遠端監控

何前程教授強調，巡房是醫院或安養院等長照機構每日例行事務，尤其精神科病房或失智症長者住民需要每日多次巡房。「智慧自走護理巡房車」透過設定目的地與固定路徑，可主動一間間自動巡房與移動式監控，減輕醫護工作負擔與工作壓力。

結合網路攝影機的移動式監控，遠端監看或巡視固定式保全監控攝影機無法監看的偏僻角落，或易發生跌倒意外的廁所場域，及協尋失智症長者遊走不知去向等突發事件。

作為多功能移動平台，可負重70－80公斤的「智慧自走護理巡房車」，透過路徑設定協助非技術性重複任務，例如：運送檢體、藥物，或進入感染病房運送物品或巡檢危險場域等。該技術具技術移轉高度可行性，還可應用於災難現場探索、自動駕駛車輛、智慧駕駛輔助、展場導覽解說、賣場購物推車等。

何前程教授表示，該技術具精準即時的自動上架送貨對位功能，也可分攤工廠貨物輸送等人力需求壓力，例如：已與國內晶圓大廠合作應用於自動搬運車，協助取件與運送作業。

雲科大IRIS專注於智慧辨識核心技術，在智慧檢測與智慧醫療成果豐碩，堅強研發實力更獲得2022年APSAA亞太暨台灣永續行動獎-最佳行動方案「智慧辨識升級永續轉型」銅獎肯定。IRIS的AI專家群團隊，相信研發和創新力是企業成長的加速器，透過AI助理人機團隊各司所長，一起推動照護產業邁向「機」智生活！

環境建圖，採用佔據柵格地圖。（圖片來源／雲科大提供）

（專欄反映作者意見，不代表雜誌立場）

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